模擬圖：各期工程完成後的路線走向（Original photo by Tinho C. via Wikimedia Commons, licensed by CC BY-SA 3.0）
2001年11月
時任行政長官何厚鏵發表《2002財政年度施政報告》中提出：「為解決城市交通問題，政府將會引入全新的集體交通系統。」
2002年
政府委託香港地下鐵路有限公司（即今「香港鐵路有限公司」）進行澳門城市軌道交通系統的前期研究。
2003年2月
政府正式開展構建輕軌系統的研究工作，並在首份可行性研究報告中，確定了本澳建造軌道運輸系統的目標及需要，並建議本澳採用輕軌系統。報告並分析了一系列以服務住宅區、商業區和旅遊區為主的概念走廊。
2005年
政府基於首階段研究得出的軌道技術基礎，以及收集到的公眾意見及建議，啟動了較深入的輕軌系統的可行性研究。報告闡述輕軌系統主要的服務對象，並分析了多條可覆蓋澳、氹及路氹城的可行服務路線，得出3條長約27公里、共29個車站的初步路線方案。
2006年
政府再對輕軌系統展開深化研究，同年公佈「澳門軌道捷運系統深化研究方案」，方案認為架空輕軌系統為最合適設計，並且提議使用一套雙軌雙程、以橡膠輪胎行走的軌道系統，軌道總長約22公里，設26個車站，班次為3至6分鐘一班。車站的設計強調需要有月臺幕門、自動扶梯、升降機，並採用自然光和通風、無障礙通道等。在4個月的公眾諮詢期間，政府從公眾、社區及營商者收集意見，並進行整理分析，部分機構與市民認為方案存在站點設置過密，而且未能照顧高密度住宅區等問題。
2007年7月
政府公佈「澳門輕軌系統的優化方案」，首期輕軌方案建議的路線全長約20公里，覆蓋各出入境口岸、高密度住宅區和一些旅遊景點。澳門半島段將設有12個車站，從東面連接關閘和媽閣。而氹仔和路氹城段將設有11個車站，連接西灣大橋和北安客運碼頭，共23個車站。
2007年10月
「澳門輕軌系統的優化方案」經過45日的公眾諮詢後，政府決定興建第一期輕軌系統。
2007年11月
運輸基建辦公室成立，負責協調整個輕軌系統的設計及建造，並計劃將來輕軌系統的運作安排。
2009年10月
運建辦公佈「輕軌系統第一期2009興建方案」，落實車站總數調整為21個。而媽閣站改為地底站並擴大車站規模，以配合作為本澳及區域交通接駁的綜合交通樞紐。同時媽閣至南灣的南、西灣湖段軌道改為隧道，西灣湖站設施地底，南灣湖站設於地面。方案針對本澳城市定位及區域交通融合的需要，預測輕軌尖峰時段每小時單方向最高載運量將逐步上升，由營運初期7,800人次增至2020年約14,100人次。
2010年
「輕軌系統第一期2009興建方案」中提到，輕軌新口岸段走線將會途經倫敦街及波爾圖街內街，引發當區居民強烈反對。居民憂慮一旦輕軌途經內街，將會帶來噪音、隱私、火災等隱患，並要求運建辦將輕軌走線移至外圍的孫逸仙大馬路。由於運建辦一直堅持輕軌「走內街」，引發居民成立「社區發展協會」進行抗爭，並與政府進行長達數年的「拉鋸戰」。
2010年12月
運建辦公佈日本三菱重工以近47億元投得「輕軌第一期行車物料及系統」合約。
2011年5月
審計署發表《輕軌系統 ─ 第一階段》專項審計報告，批評運建辦並無對輕軌系統第一期作出整體投資預算，欠缺輕軌系統完整的整體估算金額。審計署指，輕軌系統總造價由2007年估算的42億元大幅增至2009年的75億元，至2011年5月政府投入在「行車物料及系統」以及估算的「主體土建」最少達到86.88億元，較2009年估算增幅達16%。審計署批評，由於欠缺輕軌系統完整的整體估算金額，不利監察日後的建設成本，容易導致開支不斷膨脹，增加開支失控的風險。
2012年
輕軌系統正式進入大規模施工階段，各路段的工程相繼啟動，標誌著氹仔段的輕軌工程已經全面展開。
2012年9月
廉政公署發表《關於輕軌路線行經澳門倫敦街及波爾圖街投訴的調查報告》，批評輕軌途經倫敦街及波爾圖街「內街走線」欠缺合理數據，亦批評運建辦在輕軌設計方案落實後才考慮技術問題，廉署舉例指，當局在輕軌開始招標及施工前，仍然諮詢消防局的防火準則，令人質疑輕軌的設計標準。
同日，審計署發表《輕軌系統 ─ 第二階段》專項審計報告，發現輕軌系統第一期的造價估算已超過110億元，運建辦指有關輕軌造價的估算只反映靜態投資，而並非反映動態投資，即通過推算未來數年施工期間的物價變動估算費用，致使造價估算未能反映既定工程規模及設計前提下未來需投入的資金總額。審計署指，雖然估算動態投資的確較估算靜態投資困難和複雜，但有關方面的專家仍能計算出較貼近實際的包括動態投資之估算。運建辦有責任在財務規劃及控制上，全面地預計特區政府就整個工程項目將須投入的總資源額，並以此作為成本控制的上限，控制項目造價。
運建辦表示，未來可透過設計優化輕軌高架橋途經觀音像前的景觀
2014年6月
新口岸居民經過與政府多年的「拉鋸戰」，政府終於決定輕軌澳門半島南段走線採「城市日走線」，即取消途經倫敦街及波爾圖街，而是沿海邊的孫逸仙大馬路、城市日大馬路而行。但方案卻引起另一番爭議，不少意見質疑輕軌高架橋將會「腰斬」觀音像，除了影響景觀外，更有「佛門中人」直指，本澳有不少巿民崇敬觀音，方案牽涉尊重宗教問題，強調「最大原則不可傷害觀音，（如果有）傷害，那是絕對不能接受的。」
同月，運建辦就輕軌澳門半島北段走線展開公眾諮詢，其中在黑沙環區走線方面，當局提出3個方案，分別為「馬場東高架走線」、「勞動節高架走線」和「沿海高架走線」。各方案均始於金蓮花站以北，經友誼大馬路連接外港碼頭站，再沿水塘東側而行；行經水塘北角後，再分別經不同路線連接東北區及關閘站，各走線方案皆設四個車站。但走線卻引起居民批評，憂慮「勞動節高架走線」將會令破壞黑沙環公園，並為該區住宅帶來噪音、火災等隱患。
2014年7月
運建辦邀請觀音像及宋玉生公園的葡籍設計師李潔蓮及卡法蘭來澳，聽取其就途經新口岸觀音像的輕軌高架橋設計的意見。而運建辦亦公佈輕軌新口岸段的高架橋優化方案，建議降低輕軌高架橋高度，並將宋玉生公園延伸至將來的新城填海B區，並以「蓮花」作為設計概念，以優化海濱的環境佈局，讓輕軌與觀音像達致更佳的融合。
輕軌新口岸段優化概念（資料圖片）
同月，運建辦就輕軌澳門半島北段走線舉行首場公眾座談會，期間多名北區居民表態反對「勞動節高架走線」，指該走線將會途經黑沙環公園上方，此舉將對使用公園的居民構成巨大心理壓力，輕軌高架橋將遮擋太陽，令公園變成「天橋下的地方」。亦有居民認為當局應採納「沿海高架走線」，因新城A區將有2.8萬個公屋單位，而港珠澳大橋亦會連接到東方明珠附近，該走線的覆蓋率將比當局所估算的為大。
輕軌澳門半島北段諮詢會。（資料圖片）
2014年8月
逾千名黑沙環居民上街遊行，反對輕軌澳門半島北段「勞動節高架走線」，居民批評輕軌「假諮詢」，又質疑政府及社團聯手強推勞動節高架方案。
2014年9至10月
由黑沙環居民組成的「輕軌黑沙環勞動節走線關注組」多次約見運建辦、消防局等政府部門，表達對輕軌澳門半島北段走線的憂慮。居民憂慮走線將會對交通、消防、樓宇結構安全等多個方面帶來嚴重影響，重申支持「沿海走線方案」。
2015年1月
審計署公佈《輕軌系統－第三階段》專項審計報告，再次批評運建辦預算失控，工程進度嚴重落後。2012年當局提出的142億元預算仍未封頂，比2007年的42億大幅超支3.5倍，保守估計輕軌工程每延後1年，將至少增加10多億開支。審計署又批評，運建辦對工程嚴重延誤採取拖延態度，而諮詢工作與國際主流做法顯然脫節，不足應付大型建設工程。
同月，有輕軌項目承建商召開記者會，批評運建辦沒及時提供足夠施工資料和相關設計，以致部分工程「開唔到工」，需延遲一年才能完工，認為輕軌工程有延誤並不全屬承建商責任。
2015年7月
何蔣祺接任運建辦主任一職，對於輕軌車廠停工多時，嚴重拖慢整個輕軌工程，當局與車廠承建商協調解除合約，但仍未能達成共識。雖然政府不排除以司法途徑解決問題，但由於司法程序需時較長，有可能會拖延輕軌投入運作的時間，故以協商方式解決問題仍為理想辦法。
2015年8月
運建辦公佈石排灣走線諮詢結果，決定採用方案一，輕軌不經離島醫院正門，也不會入石排灣公屋群，只是在外圍設站。三個諮詢方案都不能與氹仔主線直接接駁，市民日後必需由蓮花口岸東站步行至西站轉車。
2015年12月
運輸工務司司長羅立文表示，明年（2016年）將完成9.3公里輕軌氹仔線的土建工程，包括11個輕軌車站，而第二季會再招標興建車廠，並於2017年裝設軌道及機電。他指輕軌氹仔段將於2019年通車。
勞動節高架-公園優化。資料圖片
2016年6月
政府表示，將以「獎罰分明的新方式」來處理輕軌車廠的建設。若承建商按時完成所有工程，將可得到工程造價8%的獎金，估計獎金可達8,000萬元。但做法卻引起社會不少爭議。
2016年10月
議員崔世昌、鄭志強及高開賢在立法會提出，要求停建輕軌澳門段，改澳門半島海邊興建外環路或「環城單軌列車」，以免澳門交通陷入黑暗期。
2017年2月
運建辦就《輕軌交通系統法》法案展開為期60日的公眾諮詢，法案主要內容主要包括輕軌系統的營運管理、營運者、乘客及公眾的責任及義務、運輸憑證及票價制度、營運安全及意外事故調查等等。
2017年11月
運輸工務司司長羅立文表示，輕軌氹仔線包括車廠、列車預算是110億元，已用了95億元，有信心不會超出預算，及可於2019年通車。
2017年12月
政府《公報》刊登行政長官批示，許可與沙龍（澳門）多媒體有限公司訂立提供「製作『澳門輕軌系統相關工程 ── 實像紀錄 (2018-2020)』」服務的合同，金額達到545萬元。翻查運輸基建辦公室的招標資料，運建辦分別於2013、2015及今年以公開招標的方式，先後3次批出相關「實像紀錄」合同，前2次的判給金額分別為165萬元及175萬元，連同今次判給，總判給金額達到887萬元，而3次公開招標的獲判給實體同為沙龍（澳門）多媒體有限公司。
2018年1月
運建辦主任何蔣祺在立法會口頭質詢會議透露，考慮到澳門半島有較大的人流需求，短期內將會開展輕軌澳門半島東線研究，從關閘途經新城A區連接氹仔北安碼頭的研究調查。不少意見質疑政府率先研究輕軌東線，是否意味著已諮詢多年的輕軌澳門半島線將會被放棄？運輸工務司司長羅立文強調，當局無放棄輕軌澳門半島線，「但運建辦有咁多條線，邊條行先邊條行後，由我決定。」
